Первый светофор был установлен в 1868 году в Лондоне возле здания Британского парламента.
Его изобретатель Джон Пик Найт был специалистом по железнодорожным семафорам. Светофор управлялся вручную и имел две семафорные стрелки. Через год использования газовый фонарь светофора взорвался, ранив управляющего светофором полицейского. После этого о светофоре забыли почти на полвека.
Изобретателем первого электрического светофора считается американец Лестер Вайр. В 1912 году он разработал (но не запатентовал) светофор с двумя круглыми электрическими сигналами (красного и зеленого цвета).
В 1914 году в Кливленде Американская светофорная компания установила четыре электрических светофора конструкции Джеймса Хога. Они также имели красный и зеленый сигнал и, переключаясь, издавали звуковой сигнал. Система управлялась полицейским, сидящим рядом в стеклянной будке.
В 1920 году трехцветные светофоры с использованием желтого сигнала были установлены в Детройте и Нью-Йорке. Авторами изобретений были, соответственно, Уильям Поттс и Джон Ф. Харрис.
В Европе аналогичные светофоры были впервые установлены в 1922 году в Париже и Гамбурге. В Англии – в 1927 году в городе Вулвергемптоне.
В СССР первый светофор установили 15 января 1930 года в Ленинграде. А первый светофор в Москве появился 30 декабря того же года. В Украине первый светофор был установлен в 1936 году в Харькове.